La ciudad fue fundada en 1182 por Sancho el Sabio de Navarra sobre un antiguo fuerte, en la confluencia de dos caminos: uno desde Armentia, por Okina y Corres, y el otro desde la Llanada a Estella, a través del puerto de Azazeta.
En 1239 fue incorporada a Castilla por el rey Alfonso VIII. En el s. XIV Enrique de Trastámara la donó a Ruy Díaz de Rojas, quien a su vez la transmitió a los Hurtado de Mendoza, cuya jurisdicción fue pleiteada por la villa hasta conseguir su independencia en 1635 previo pago a la Corona.
Aunque no será hasta fines del s. XV cuando aparezca documentación sobre su muralla, sin duda esta se empezaría a construir inmediatamente después de la fundación. La cerca rodeaba tres calles principales: Arquillos de Arriba, Mayor, y Sol de Abajo, más dos secundarias: Arquillos de Abajo y Sol de Arriba. En sus extremos se encuentra, al sur, la iglesia de San Vicente Mártir, del s. XVIII, pero que sustituye a otra iglesia fortaleza, y al norte, la Torre, imponente torreón que forma parte de la muralla y que probablemente fue de los Mendoza.
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